להתפלל קדושה עם הציבור

אחרתי לתפילת מנחה והציבור כבר באמצע עמידה, האם להתחיל עם הש"ץ עמידה או לחכות לקדושה להגיד ביחד עם הציבור ואז להתפלל? אם זה אפשרות א’, מה הדין אם אני לא מצליח להתפלל באותו קצב של הש"ץ, אם אני רוצה לכוון את כל הכוונות ההכרחיות, ולהגיע לקדושה ביחד עם הציבור?

עדיף להתחיל עם הש"צ ואם אתה מתפלל לאט אז תתחיל מעט לפני הש"צ ותמתין בקדושה.