הקב"ה מצווה את משה לא להיכנס בגבול בני עשו שלא ברשות. אפילו מדרך כף רגל (דברים ב, ה) בהר שעיר ללא רשות - אסור.
הניב "מדרך כף רגל" משמש במשמעויות רבות. משמעות אחת היא " אפילו הדבר הקטן ביותר ": "מי שזכה בתורה, זכה בכל העולם, ומי שלא זכה בתורה, אין לו להנות מהעולם עד מדרך כף רגל, זולת אם ישמש הכשר עמליה" (אור החיים הקדוש, פרשת בראשית).
משמעות דומה היא " בכל מקום ": "השי"ת יהא בסעדך בכל מדרך כף רגל" (שו"ת ויען יוסף, אורח חיים סימן שעו).
גם מקום מחיה , או אפשרות לחיות היא מדרך כף רגל: "ולחמלתו על קהלו כי כמעט שלא יישאר לשום אשכנזי עד מדרך כף רגל בא"י" (שו"ת גינת ורדים חלק יורה דעה כלל ג סימן ט).
המקום עליו דורכים מכונה מקום מדרך כף רגל: "להניח על העמודים קורות ונסרים מקום מדרך כף רגל, באופן שיש אויר בין הקברים לקורות ונסרים שאין הדורכים דורכים ונוגעים בקברים כלל" (שו"ת כתב סופר יורה דעה סימן קע), או מקום שרגילים ללכת בו : "יש כמה קברות ישנים שנהרסו ע"י מדרך כף רגל הגוים ובהמותיהם" (שו"ת שמחת כהן, חלק יורה דעה ב סימן קסט).
מדרך כף רגל היא גם הזכות לעבור במקום מסוים : "אם מארי ביתא יש לו שם מדרך כף רגל ובזה הוי שותף" (שו"ת יש מאין סימן לד).
מכיוון שפעם דרכו ענבים ברגל, הרי מדרך כף רגל פרושו גם דריכת ענבים בגת : "לבי הידד בדורכים יענה על מדרך כף רגל נכרי בין הגתות, אשר אין מקום לנוס ולהנצל מידי המשכה" (שו"ת מהריט"ץ ישנות, סימן יא).
דריכה ברגל על אחר פרושו השתלטות עליו ובזיונו : "אין להחמיר בזה משום שלא יהו בנות ישראל החשובות מדרך כף רגל בני פרוצי עמנו" ( שו"ת תשב"ץ חלק א סימן קנד ).
משמעות נוספת היא המקום ברגל שעליו דורכים , כגון בתיאור סוג מסוים של נעליים: "אותן אין עשויין להנאת חימום אלא להנאת מדרך כף רגל" (ראב"ן ביצה ד"ה ומשלחין ביו"ט).