עוסק במצווה - פטור מהמצווה?

סולם מוצב ארצה - הפודקאסט העיוני

האם חייל ששמר ולא היה יכול להתפלל מנחה צריך להתפלל ערבית פעמיים אחרי השמירה? למה בכלל העוסק פטור מהמצווה השנייה ואיזה יסוד בעבודת ה' אנחנו לומדים מכאן?