הושטת יד לאישה

כיצד יש לנהוג כשאישה מושיטה יד לשלום לגבר, או להיפך? שומרי מצוות נתקלים בשאלה זו פעמים רבות במקום עבודתם או במסגרת קשרים חברתיים שיש להם עם חילוניים. האם חשש לפגיעה אישית הוא שיקול שיש להתחשב בו, ואם כן - עד כמה?